遺言書を書こうと思っています。一番気軽に作れる、自筆の遺言書を検討していますが、形式通りにしないと遺言書が無効となり、書いた意味がなくなってしまうと遺言書を書いた友人から聞きました。形式が決まっているのであれば教えてください。

実は、自筆遺言書には決まった形式がありません。ですので、縦書きでも横書きでも、どんな紙に書いてもOKです。しかし、書き方にはルールがあります。恐らくご友人様は、「遺言書の形式」ではなく「遺言書の書き方にルールがある」と仰りたかったのだと思います。
書き方のルール違反をしてしまうと、その遺言書は無効となってしまいますので注意しましょう。一例を申し上げますと、ワープロで書かれたものは無効ですので直筆で書きましょう。また、日付が明確でないもの、例えば「４月吉日」などは無効となってしまいます。しっかりと遺言を残したいのであれば、相続・遺言の専門家にチェックしてもらったほうが良いでしょう。専門家が行っている無料相談会を利用するのも、ひとつの手です。